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Localización de víctimas enterradas mediante imagen térmica

Ciertos desastres, naturales o provocados, originan el colapso de edificaciones con el consecuente enterramiento de personas.

Las brigadas de rescate tratan de localizar a las víctimas atrapadas entre escombros en el menor tiempo posible, pues el paso del tiempo disminuye las posibilidades de que las victimas sean encontradas con vida

Para ello se ayudan, entre otras cosas, de recursos técnicos, capturando información de tipo imagen en diferentes espectros (visual, térmico, etc.) , señales acústica y presencia de determinados gases.

En nuestro empeño de contribuir a estas misiones con el uso de robots, dentro del proyecto TASAR (Equipo de robots para misiones de búsqueda y rescate) , estamos trabajando en dotar a estos de determinados sensores y de algoritmos para que, con la información suministrada por estos, se localicen, de manera autónoma, las posibles víctimas enterradas parcial o totalmente.

En los trabajos realizados por Christyan, Guillermo y Guido (los podeis consultar aquí y aquí) , se utiliza la imagen térmica obtenida por una cámara térmica junto con las medidas de una cámara 3D infrarroja, ambas montada sobre nuestro robot Unitree A1, para construir mapas térmicos sobre los cuales, se identifican posibles victimas mediante redes neuronales

Sensory integration for victims detection

Simulador de robots con patas de tipo C

Un robot co patas de tipo C (CLEGS) tiene un modo de caminar que auna propiedades de la marcha cn patas con la simplicidad de un sozslo actuador rotativo por cada na de ellas.

Hace unos años se hizo muy popular (al menos entre los foros roboticos) el robot RHEX desarrollado por varias universidades de EEUU con financiación del DARPA y finalmente trasvasado a Boston Dynamics.

En el ROBCIB tenemos nuestra propia versión: el CLHERO.

Dentro de los desarrollos que hemos realizado con él para conseguir su navegación autónoma, nos ha resultado imprescindible el poder utilizar las medidas de la Odometria dentro de los algoritmos de navegación. Debe tenerse en cuenta que la odometria de un robot con este tipo de patas, es muy diferente a la de un robot de ruedas diferenciales convencional.

Por ello, Jorge junto a Raúl, han tenido que desarrollar un simulador para robots con patas en forma de “C” en el entorno ROS+Gazebo y, casi seguro, que podemos confirmar que es el primero de estas características que puede usar cualquier desarrollador de forma abierta y gratuita.

Lo puedes ver aqui

y aquí

Este desarrollo se ha publicado en el volumen del ROS Book de agosto 2020 y esta accesible en github