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Avances en Robótica Blanda

La robótica blanda (Soft Robotics), es un área que ha emergido con mucha fuerza e interés por sus potenciales aplicaciones, a la vez de por los retos que suponen su desarrollo que implica la investigación en el uso de nuevos materiales para la estructura del robot, de actuadores y sensores “blandos” y el empleo de técnicas avanzadas de control, que  precisan mayor complejidad por la dificultad del modelado de la estructura blanda , a la vez que simplicidad para poder ser embebidos en el propio robot (¿Cómo ablandar a un robot?)

¿Retos complicados? ¡Pues a por ello! En el Robcib comenzamos hace tiempo a trabajar en los diferentes aspectos implicados en la robótica blanda.

Inicialmente (2015) hicimos algunos robots caminantes de silicona con accionamiento neumático, primero con un control en cadena abierta y luego en cadena cerrada

Mas adelante comenzamos a experimentar con las SMA (Aleaciones con memoria de forma) para hacer robots blandos de cables y también con motores convencionales, para mover diferentes tipos de robots, desde manipuladores hasta garras o exoesqueletos

A continuación, se incluye una relación de desarrollos realizados en diferentes Trabajos de Fin de Titulación en los últimos años. Estos incluyen robots biomiométicos (medusas, estrellas de mar), guantes hápticos, exoesqueletos para rehabilitación de la mano, manipuladores formados por varios segmentos, etc.

Desarrollo y control de un soft-robot caminante con accionamiento neumático (Victor Barroso 2015)  Generación de patrones de marcha para soft robot caminante (Angela Serrano 2016)
Robot blando subacuático actuado mediante materiales con memoria de forma (SMA). Aplicacion al monitoreo de datos térmicos en entornos submarinos (2018 Christyan Cruz)  Desarrollo de herramientas de agarre
basadas en robótica blanda para robots manipuladores colaborativos (Miguel Argüelles 2018)
Desarrollo de un guante háptico soft (Jesús Pérez 2019)  Robot continuo actuado con SMA (Miguel Guzmán 2020)
 Robot blando bioinspirado en
una estrella de mar actuado
mediante aleaciones con
memoria de forma (SMA) (2021 Alejandro Jiménez
Desarrollo de un guante háptico con realimentación táctil (Manuel Repullo (2021)  

La tesis de Silvia Terrile da una cobertura bastante amplia a la investigación en Robótica blanda, mostrando varias realizaciones prácticas  en particular con SMA (si no estas por leerte la tesis, puedes ver un super-resumen en este video)

Tesis Silvia Terrile. Soft Robotics: Applications, Design and Control

Nuestros últimos trabajos se orientan a los Manipuladores neumáticos (Trabajo de Adrian Rieker), los Sensores integrados en la propia estructura (Trabajo de Jaime Bravo) o los robots Origami (Trabajo de Victoria Goncalves)