El uso de ruedas en vehículos en genral y de robots móviles en particular, ha demostrado ser la más adecuada teniendo en cuenta en terrenos compactos y planos, permitiendo avanzar con poco consumo , a gran velocidad y minimas variacioens del centro de masas del robot.
Sin embargo, en las misiones de intervención tras un desastre, es poco probable encontrar terrenos con esas caracterísutcas, pudiendose encontrar gran parte del terreno cubierto de lodos, tierrra suelta, escombros o rocas.
Aunque tiene menor eficiencia energética que las ruedas, la locomoción basada en orugas resulta ser más eficiente en los escenarios citados, permitiendo al robot superar terrenos inestables (suelo suelto y des-estrcuturado) o escombros incluso más grandes que el robot, sobre todo si este cuenta con flippers u otros elementos de ayuda.
La alternativa de usar como medio de lcomoción las patas, dota a los robots de una buena capacidad de adaptación al terreno, pudiendo para ello utilizar diferentes modos de marcha. pero en terrenos cubiertos de escombros o terrenos blandos, su control de equilibrio es complejo y el riesgo a que las patas queden atapadas , alto
Como concepto alternativo, en el proyecto se propone el desarrollo de modos de locomoción que puedan cambiar entre rueda, origa o pata, segun sean las características del terreno que se presentan en cada momento
