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Hexápodo con patas “Clegs”

Nuestros trabajos en el desarrollo de robots hexápodos con Clegs siguen avanzando

En paralelo al estudio de esfuerzos en las diferentes geometrías de rueda y el análisis cinemático y dinámico , contrastado experimentalmente en el banco de pruebas, continuamos con la integración de los accionamientos bajo ROS y el mecanizado del chasis

Coeficientes_seguridad_Clegs

Jesús Tordesillas ha trabajado a fondo este tema en su Trabajo fin de grado , donde se revisan aspectos relativos a los diferentes modos de marcha, el modelado cinemático y dinámico de las patas  y la selección de la geometría y materiales de ésta según requisitos

Trayectoria Cleg

 

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