Es un Sistema de Referencia Espacial que rota de manera solidaria con la Tierra en su movimiento diurno en el espacio, que está centrado en el centro de masas de la Tierra (geocéntrico) y con una orientación dada por el eje Z, paralelo al polo (medio).

En este sistema las posiciones de los puntos están ancladas a la superficie sólida de la Tierra, con pequeñas variaciones en el tiempo debidas a efectos geofísicos (deformaciones tectónicas o cargas de marea). Un Marco de Referencia Terrestre (TRF) es un conjunto de puntos físicos en los que se ha determinado de forma precisa sus coordenadas en un TRS. Es la realización de un TRS.