Un robot co patas de tipo C (CLEGS) tiene un modo de caminar que auna propiedades de la marcha con patas con la simplicidad de un solo actuador rotativo por cada una de ellas.
Hace unos años se hizo muy popular (al menos entre los foros robóticos) el robot RHEX desarrollado por varias universidades de EEUU con financiación del DARPA y finalmente trasvasado a Boston Dynamics.
En el ROBCIB tenemos nuestra propia versión: el CLHERO.
Dentro de los desarrollos que hemos realizado con él para conseguir su navegación autónoma, nos ha resultado imprescindible el poder utilizar las medidas de la Odometría dentro de los algoritmos de navegación. Debe tenerse en cuenta que la odometria de un robot con este tipo de patas, es muy diferente a la de un robot de ruedas diferenciales convencional.
Por ello, Jorge junto a Raúl, han tenido que desarrollar un simulador para robots con patas en forma de “C” en el entorno ROS+Gazebo y, casi seguro, que podemos confirmar que es el primero de estas características que puede usar cualquier desarrollador de forma abierta y gratuita.
Lo puedes ver aqui
y aquí
Este desarrollo se ha publicado en el volumen del ROS Book de agosto 2020 y esta accesible en github