Project description

El objetivo del proyecto ROMERIN es el diseño y desarrollo de un nuevo concepto de robot escalador modular para labores de inspección de conductos de difícil o nulo acceso (como por ejemplo torres de refrigeración de plantas nucleares).

Este nuevo concepto de robot escalador aunará ventajas de los UAVs y robots terrestres para crear un nuevo robot de bajo coste que pueda trepar por paredes de diversa composición llevando sistemas de inspección específicos de cada infraestructura: ultrasonidos, corrientes inducidas, visión artificial, o láser.

Al ser modular, se diseñarán varios tipos innovadores de módulos: de locomoción, de sensorización, de alimentación y de comunicaciones. Combinando los módulos adecuados, se consigue un robot de bajo peso (comparado con robot generalistas) diseñado específicamente para la tarea que se demande, que puede moverse de diversas formas tanto horizontal como verticalmente.

Las principales innovaciones que presentará el robot escalador propuesto en el proyecto son:

  •   ♦ Adhesión entre la pata del robot y la superficie mediante generación de vacío y sensorización independientemente en cada pata
  •   ♦ Concepción modular que permita la adaptación de autonomía y capacidad de carga del sistema a la tarea a desarrollar
  •   ♦ Control distribuido con coordinación de módulos, utilizando una aproximación biomimética de los movimientos reflejos en el control de las patas. 

 

El proyecto englobará varias fases, entre las que se encuentran el diseño, desarrollo y construcción de un robot demostrador, y pruebas en entornos reales, como por ejemplo tareas de inspección de túneles e inspección de torres de refrigeración de centrales nucleares.